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译文
一路行进很从容，到达庙堂肃又恭。助祭都是公和侯，主祭天子诚又敬。进献一头大公牛，助我摆好献神灵。伟大光明的先父，安抚孝子的心灵。
臣子个个明道理，君主文武全能行。上天安宁又快乐，能让子孙都昌盛。祈求赐予我长寿，保佑多福有吉庆。已劝父王来歆享，再劝母后也来尝。

　　周王室虽然还不能如后世中央集权王朝那样对全国进行牢固有效的控制，但周王毕竟身为天子，“溥天之下，莫非王土；率土之滨，莫非王臣”（《小雅·北山》），诸侯们还是要对之尽臣下的职责；实质性者如发生兵事时的勤王，礼仪性者如祭祀时的助祭。这首诗的开头写的便是诸侯助祭的情况。

　　因后

　　这是一首周王祭祀先祖的乐歌。刘向认为此诗作于周武王时期。古代祭祀活动完毕，在撤去祭品时（古称“彻”），要演奏一段乐曲。朱熹明确解此诗为周武王祭祀周文王后撤祭时所唱的乐歌。